용어집 (Glossary)

Action chunking: 여러 미래 action을 한 번에 예측해 실행 구간으로 묶는 sequence-policy 방식. (Ch 5)

Admittance control: 측정한 힘을 목표 motion으로 변환하는 접촉 제어 방식. (Ch 3)

Behavior cloning (BC): demonstration의 observation–action mapping을 지도학습하는 imitation-learning baseline. (Ch 5)

Constraint projection: policy 또는 operator action을 joint, workspace, collision, force 같은 실행 가능 제약 안으로 투영하는 단계. (Ch 8)

Diffusion policy: 조건부 denoising 과정으로 action trajectory를 생성하는 정책 계열. (Ch 6)

Flow matching: 분포 사이의 velocity field를 학습해 action sample을 생성하는 방식. (Ch 6)

Impedance control: motion error와 interaction force의 동적 관계를 목표 impedance로 규정하는 제어 방식. (Ch 3)

Receding horizon: 여러 step의 action을 예측하되 앞부분만 실행한 뒤 새 observation으로 다시 계획하는 방식. (Ch 6)

Residual policy: 검증된 nominal controller 또는 trajectory에 bounded correction을 더하는 학습 정책. (Ch 7)

Safety supervisor: 여러 실행 계층을 감시하며 motion authority, limits, watchdog과 fallback을 독립적으로 관리하는 계층. (Ch 1)

Teleoperation (텔레오퍼레이션·원격조작): 사람의 입력을 frame·time·limit·feedback 계약을 통해 robot command로 변환하는 closed loop. (Ch 4)

Trajectory generation: geometric path를 velocity, acceleration, timing과 controller reference가 있는 실행 trajectory로 바꾸는 단계. (Ch 2)

Vision-language-action model (VLA): 시각·언어 입력을 robot action 또는 action representation에 연결하는 모델; 상세는 #S13 범위다. (Ch 1)

World model: 환경 전이 또는 잠재 동역학을 학습해 예측과 계획에 쓰는 모델; 상세는 #S13 범위다. (Ch 1)